上ノ郷城は、蒲郡市の中心部から少し北に位置する、標高52mの独立丘陸上に築かれた城です。
山頂の主郭からは、蒲郡市街と三河湾が一望できます。
戦国時代、上ノ郷城は今川方の有力武将、鵜殿氏の居城でした。
桶狭間の戦いから2年後に松平元康（のちの徳川家康）に攻められ一度は撃退するも城は落城。
その後、上ノ郷城には松平元康の義理の父である久松俊勝が入りましたが、
天正18年（1590年）徳川家康の関東移封により上ノ郷城は廃城になったと伝えられています。