上ノ郷城は、蒲郡市の中心部から少し北に位置する、標高52mの独立丘陸上に築かれた城です。山頂の主郭からは、蒲郡市街と三河湾が一望できます。
　戦国時代、上ノ郷城は鵜殿氏の居城でした。鵜殿氏は三重県南部から移ってきた一族で、駿河国（静岡県）の戦国大名今川義元の妹を嫁に迎えるなど、今川方の有力武将として蒲郡中心部に勢力を持っていました。
　桶狭間の戦いから2年後の永禄5年（1562年）2月、三河統一を目指す松平元康（のちの徳川家康）に攻められ、一度は撃退するも城は落城してしまいます。この戦いでは、城攻めに忍者が活躍したと言われています。
　その後、上ノ郷城には松平元康の義理の父である久松俊勝が入りこの地を治めました。天正18年（1590年）、徳川家康の関東移封により久松氏も関東に移り、それに伴い上ノ郷城は廃城になったと伝えられています。